In base alle caratteristiche dei sensori impiegati, alle caratteristiche ambientali da mettere in risalto (presenza o meno di ostacoli, percorsi ottimi verso una destinazione, punti di riferimento all'interno dell'ambiente, ...) e al tipo di compito che il robot è chiamato a svolgere, si possono definire diverse tipologie di mappa.
La prima distinzione che viene messa in evidenza è quella tra le mappe geometriche e le mappe topologiche.