Descrizione delle classi e dei file usati nel programma

Il programma è composto dai seguenti file:

• main.cpp: è il file da cui parte l'esecuzione vera e propria dell'algoritmo; legge i parametri passati al programma in ingresso e costruisce l'oggetto Robot, inizializzandone la posizione di partenza.
• Algorithm{.cpp|.h}: è il file principale, contenente l'algoritmo di esplorazione.
• Driver{.cpp|.h}: definisce i metodi di inizializzazione del laser e della base mobile.
• Map{.cpp|h}: contiene la struttura dati della mappa che si vuole costruire.
• Position{.cpp|.h}: definisce la struttura dati di un punto della mappa comprensiva dell'incertezza sulla misurazione.
• Point{.cpp|.h}: definisce la struttura dati di un punto della mappa: coordinate e metodi di accesso.
• Robot{.cpp|.h}: definisce la struttura dati atta alla rappresentazione del robot, gli attributi (come la posizione) e i metodi di accesso (ad esempio per il movimento).
• ScanData{.cpp|.h}: permette la gestione dei dati ottenuti dalla scansione laser.
• Symul{.cpp|.h}: classe atta alla simulazione di una scansione laser (non più usata).
• Utility{.cpp|.h}: contiene molti metodi, come ad esempio quelli per la generazione dei candidati e l'eliminazione dei candidati non raggiungibili.
• Variance{.cpp|.h}: definisce la varianza associata ad una posizione.
• closed_sol.h: contiene i metodi per il calcolo della soluzione in forma chiusa al problema dei minimi quadrati.
• correction.h: contiene i metodi necessari per eseguire il riallineamento tra scansioni.
• log.h/logger.h: gestisce il log delle operazioni.
• merging.h: consente la fusione tra mappe e il clustering.
• scan.h: contiene i metodi necessari alla scansione e al salvataggio dei punti scansionati.
• upgrade.h: aggiorna le coordinate dei punti di una mappa in base allo spostamento effettuato dal robot.