Richiamo teorico alle operazioni svolte dall'algoritmo

Il programma FLEA: (F)ast (L)ocalization and (E)xploration (A)lgorithm, costruisce una mappa dell'ambiente in modo iterativo; la prima operazione consiste nel rilevare quattro scansioni dell'ambiente in cui il robot è immerso e nel costruire una mappa parziale. Data una posizione, il robot effettua una scansione e gira di 90 gradi in senso antiorario, quindi rileva un'altra scansione e così via fino a compiere un angolo giro. Le quattro scansioni vengono fuse tra loro dopo aver provveduto a riferirle allo stesso sistema di coordinate e dopo aver eseguito un riallineamento, per far combaciare le parti comuni in maniera ottimale. Una volta generata la mappa parziale questa viene snellita mediante una procedura di clustering atta ad eliminare punti e a rendere performanti le operazioni di riallineamento e fusione. La mappa parziale viene quindi fusa con la mappa globale eseguendo una ulteriore procedura di clustering al fine di evitare l'inserimento nella mappa globale di punti già presenti in essa. A questo punto vengono generati i candidati per la scelta della prossima posizione di esplorazione. Viene quindi verificata la raggiungibilità di ogni punti e vengono scartati i candidati non raggiungibili. Quindi l'algoritmo sceglie il candidato ottimo e calcola i parametri di movimento ($\rho$ e $\theta$) per raggiungere la nuova posizione.