In questa sezione vengono presentati due esempi di costruzione iterativa della mappa globale. Le quattro scansioni ottenute dalla posizione corrente vengono integrate per formare la mappa parziale. L'algoritmo NBV sceglie la nuova posizione di esplorazione e avviene lo spostamento del robot. Segue quindi una nuova costruzione della mappa parziale e infine la fusione delle mappe parziali atta a formare la mappa globale.
Si osservi come l'uso del metodo di clustering nella fusione tra mappa parziale e globale permetta l'aggiunta dei soli punti nuovi rispetto a quelli già presenti nel modello dell'ambiente.
Nelle Figure 4.26 e 4.27 si può osservare la costruzione iterativa della mappa globale a partire dalle mappe parziali riallineate e fuse tra loro. Le prove sono state eseguite sia nel primo ambiente di prova (atrio DEI) che nel secondo (AIRLAB).