L'andamento del processo di esplorazione dell'ambiente è stato valutato facendo partire il robot in diversi punti dell'ambiente. Si è potuto notare in tutti i casi come il processo di esplorazione si sia mostrato ragionevole rispetto alle attese. Particolare attenzione è stata posta all'eliminazione dei candidati irraggiungibili, al fine di consentire una navigazione sicura da parte del robot e alla correttezza della scelta del candidato ottimo. Nelle Figure 4.11-4.12 e 4.13-4.14 si possono osservare due diversi processi di esplorazione, ottenuti partendo da posizioni diverse all'interno dello stesso ambiente (AIRLAB). Nel primo caso il processo esplorativo è stato fatto iniziare dal centro dell'ambiente, mentre nel secondo caso il robot è stato posto in prossimità di una parete, nella parte inferiore dell'ambiente. In entrambi i casi i candidati sono stati generati in modo standard. La differenza tra le due mappe risultanti è dovuta all'uso dei pannelli impiegati per delimitare l'ambiente di prova.