Dipendenza del processo di esplorazione dalla generazione dei candidati

Nelle prove effettuate con entrambi i metodi per la generazione dei candidati si sono potute notare le caratterstiche proprie dei due approcci. L'approccio standard consiste nella generazione di 40 candidati equidistanziati su un cerchio di raggio $r = r_{max}/2$. Esso si è dimostrato valido nei casi in cui sia molto importante seguire una direzione precisa (passaggi stretti, attraversamenti di porte, ...). L'approccio random invece consiste nella generazione casuale di 40 candidati su una corona circolare di raggio $r_{max}/3 \le r \le 2*r_{max}/3$. Tale metodo ha mostrato la sua validità nei casi in cui sia importante poter scegliere tra candidati a distanze diverse, ad esempio quando i candidati sono generati in un ambiente sparso: in questo caso molti candidati potrebbero essere scartati perchè troppo prossimi agli ostacoli. Mediante questo criterio di generazione è possibile effettuare spostamenti minori per rendere possibile il raggiungimento di tali posizioni (i candidati a distanza $r_{max}/3$ potrebbero, ad esempio, risultare gli unici raggiungibili). Nella Figura 4.8 si può osservare come una generazione standard dei candidati permetta la navigazione anche in passaggi stretti. Le Figure 4.9 e 4.10 mostrano invece un processo di esplorazione effettuato mediante il criterio random.

Figura 4.8: Se i candidati sono generati in modo sufficientemente fitto, il robot può passare attraverso passaggi stretti

Figura 4.9: Esplorazione mediante una generazione random dei candidati - generazione e scelta del candidato ottimo (Passo1)

Figura 4.10: Esplorazione mediante una generazione random dei candidati - generazione e scelta del candidato ottimo (Passo2)