Per validare l'algoritmo proposto sono state effettuate diverse prove sia in un ambiente poligonale (atrio del Dipartimento di Elettronica e Informazione), sia in un ambiente sparso (nuova sede AIRLAB a Lambrate). La maggior parte delle prove sono state eseguite nella nuova sede dell'AIRLAB: tale ambiente, particolarmente denso di ostacoli, ha permesso di verificare la bontà dei parametri utilizzati per testare la raggiungibilità dei candidati (le nuove posizioni da cui effettuare l'esplorazione) e la navigazione sicura del robot. Nelle Figure 4.6 e 4.7 sono visibili le immagini degli ambienti di prova e le mappe ottenute dal processo di esplorazione.
