Iterazioni dell'algoritmo di riallineamento

Nel programma è stato inserito un parametro che specifica il numero di esecuzioni dell'algoritmo di riallineamento. Diverse iterazioni sono infatti necessarie dato che non sempre si ha una generazione ottimale delle coppie di punti e questo influisce sul calcolo dei parametri $T$ e $\omega$ per il riallineamento di due scansioni. Se alcuni punti appartenenti alle mappe considerate sono associati in modo errato, i parametri $\omega$ e $T$ della rototraslazione relativa tra le due scansioni differiranno dai valori corretti di una quantità che dipende dal numero di coppie erroneamente associate. Iterazioni ripetute dell'algoritmo permettono di rendere più accurata la generazione delle coppie ad ogni passo, migliorando iterativamente la sovrapposizione tra le parti comuni delle mappe. Sperimentalmente si è osservato che sono sufficienti $5$ iterazioni dell'algoritmo di scan matching, per ottenere un riallineamento ottimale delle mappe considerate. In Figura 4.5 viene evidenziato il problema della errata associazione di due punti appartenenti a scansioni diverse.

Figura 4.5: L'associazione tra punti determina la rototraslazione relativa tra le mappe considerate