In questo capitolo verranno presentati i risultati sperimentali ottenuti mediante l'algoritmo illustrato nel capitolo precedente. Verranno inoltre descritte le parti HW e SW che compongono il sistema, gli ambienti in cui il metodo proposto nella tesi è stato testato, le prove a cui il sistema è stato sottoposto e i risultati ottenuti.
Nei test effettuati si è cercato in particolare di capire come potesse variare il processo di esplorazione al variare dei seguenti parametri: punto di partenza dell'esplorazione, range del laser, generazione dei candidati, distanza dei candidati dalla posizione corrente del robot.