Costruzione della mappa parziale

Il modello parziale dell'ambiente viene costruito a partire dalla posizione corrente rilevando quattro scansioni $s_i$ dell'ambiente circostante, con $i=1,\dots,4$ simulando una scansione a 360 gradi da parte del robot. In questo modo otteniamo una visione completa dell'ambiente che circonda il robot e degli oggetti più prossimi ad esso (Figura 3.1).

Figura 3.1: Costruzione di una mappa parziale in un ambiente sparso (AIRLAB). La posizione corrente del robot è (0,0). La scala è in metri.

Ad ogni rotazione viene calcolata la rototraslazione $t_{o,i}$ mediante le informazioni odometriche e le coordinate dei punti della mappa parziale vengono aggiornate in base $t_{o,i}$. Segue quindi un riallineamento della mappa parziale $m_{k,i-1}$ con la scansione $s_{i}$ e i punti di $s_{i}$ vengono aggiunti a $m_{k,i-1}$, ottenendo $m_{k,i}$. Alla fine delle 4 rotazioni il robot si troverà in una posizione prossima (a causa degli errori di rotazione) a quella di partenza e il modello parziale $m_k$ sarà completo.