Nel precedente capitolo sono stati descritti i principali elementi che caratterizzano e influenzano il processo di esplorazione di un'ambiente nella robotica mobile. Nella presente sezione verrà descritto l'approccio al problema di esplorazione utilizzato nella tesi e il contributo innovativo apportato rispetto alle tecniche esistenti.
Molti tra i metodi di esplorazione presenti in letteratura si occupano del problema di costruire una mappa del mondo in cui il robot è immerso, senza valutare opportunamente le posizioni da cui effettuare l'esplorazione. Esistono tuttavia delle tecniche che si pongono l'obiettivo di scegliere la migliore posizione possibile, da cui il robot potrà effettuare il successivo passo di esplorazione. A questi algoritmi viene dato il nome di NBV, ovvero Next Best View.
Come già introdotto, in [23] e [25] viene proposto un criterio di scelta basato sul concetto di ``spazio libero'' che pesa l'informazione ottenibile da una posizione, con il costo di raggiungimento di quest'ultima.
La tecnica proposta in questa tesi tiene conto sia del fattore informativo che della componente di costo, avvalendosi di un criterio innovativo, basato sul concetto di entropia relativa [13], [48], per la soluzione al problema NBV. Vengono inoltre impiegati l'algoritmo IDC (Iterative Dual Correspondence) di Lu e Milios [37] per effettuare l'allineamento tra scansioni e l'algoritmo di Dobkin-Tal [18], [16] per semplificare la mappa in modo iterativo.