Nell'interazione del robot con l'ambiente abbiamo evidenziato tre compiti fondamentali che concorrono all'esplorazione: la costruzione della mappa, la localizzazione e la pianificazione. I tre task sono fortemente legati tra loro a causa dell'impossibilità da parte del robot di completare il processo di mapping in un solo passo di esplorazione; se così fosse infatti, il robot non avrebbe necessità di muoversi, nè di localizzarsi e il processo di esplorazione terminerebbe al primo passo. Consideriamo ora il problema della costruzione della mappa e della localizzazione. Se il robot conoscesse con esattezza la propria posizione in ogni istante, egli potrebbe facilmente costruire la mappa dell'ambiente. Al contrario, data a priori una mappa precisa dell'ambiente egli potrebbe facilmente localizzarsi. In [20] e [61] vengono proposti algoritmi in grado di determinare la posizione del robot in ogni istante di tempo confrontando le rilevazioni sensoriali con la mappa esistente. Senza una delle conoscenze precedenti (posizione e mappa) risulta però difficile affrontare contemporaneamente i due problemi.