Le mappe a punti (Figura 2.3) utilizzano insiemi di punti per rappresentare i contorni degli oggetti presenti nell'ambiente. Data una rilevazione le coordinate dei punti ottenuti vengono espresse nel sistema di riferimento assoluto della mappa, andando ad aggiungersi alle informazioni raccolte in precedenza. In questo tipo di mappe, le informazioni ottenute dai sensori non necessitano di particolari rielaborazioni prima di diventare parte della mappa globale e quindi l'aggiunta di nuova informazione risulta più efficiente rispetto ad altri metodi. Il presente lavoro di tesi è basato sull'utilizzo di mappe a punti ottenute rilevando scansioni laser all'interno dell'ambiente.
Viene fatto uso di mappe a punti nelle tecniche descritte in [15], [28], [37] e [43]. In particolare in [37] viene presentato un algoritmo di riallineamento delle scansioni e di localizzazione particolarmente adatto per questo tipo di mappa. In [63] viene presentata una tecnica per il calcolo della rototraslazione relativa tra due differenti posizioni e orientamenti facendo uso delle scansioni rilevate nei rispettivi punti.