Indice

• Introduzione
• Stato dell'arte
  • Introduzione
  • Differenziazione dei metodi in base ai dati sensoriali
    • Tecniche che fanno uso di scanner laser
    • Altre tecniche
  • Differenziazione dei metodi in base al tipo di mappa
    • Mappe geometriche
    • Mappe topologiche
  • Differenziazione dei metodi in base al tipo di approccio
    • Costruzione della mappa e localizzazione
    • Generazione della posizione di esplorazione successiva
  
  
• Il sistema di esplorazione proposto
  • Progetto logico della soluzione del problema
  • Costruzione della mappa in modo iterativo
    • Costruzione della mappa parziale
    • Riallineamento di due scansioni
    • Costruzione della mappa globale
  • Scelta del punto di esplorazione successivo: il problema NBV
    • Generazione dei candidati
    • Raggiungibilità di un candidato
    • Scelta del candidato ottimo: un approccio basato sull'entropia
  
  
• Prove sperimentali
  • Architettura HW e SW
  • Prestazioni e accuratezza dell'algoritmo proposto
  • Iterazioni dell'algoritmo di riallineamento
  • Gli ambienti di prova
  • Dipendenza del processo di esplorazione dalla generazione dei candidati
  • Dipendenza del processo di esplorazione dalla posizione di partenza
  • Dipendenza del processo di esplorazione dal range del laser
  • Influenza della distanza dei candidati sulla scelta della posizione di esplorazione
  • Esempi di integrazione di mappe
  
  
• Conclusioni e sviluppi futuri
• Bibliografia
• Realizzazione del metodo di esplorazione proposto: il software FLEA
  • Richiamo teorico alle operazioni svolte dall'algoritmo
  • Compilazione ed esecuzione del programma
  • Osservazione sui tipi di file nella shell Bash
  • Requisiti software per il funzionamento del programma
  • Descrizione delle classi e dei file usati nel programma
    • Relazioni d'uso tra le classi e i file del programma
  
  
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